Jerzy Nalepka urodził się 23 października 1950 roku w Kędzierzynie. W 1971 roku ukończył z wyróżnieniem klasę gitary Kazimierza Sosińskiego w PSM II stopnia im. Stanisława Moniuszki w Łodzi, a następnie w latach 1971-1975 studiował w pierwszej w Polsce klasie gitary klasycznej w PWSM w Łodzi. Od 1975 roku rozpoczął pracę jako nauczyciel akademicki w PWSM, późniejszej Akademii Muzycznej im. Grażyny i Kiejstuta Bacewiczów w Łodzi. Uczestnik jury wielu konkursów regionalnych i ogólnopolskich, recenzent szeregu przewodów kwalifikacyjnych I i II stopnia, konsultant i hospitant CEA, organizator Sesji Naukowo-Artystycznych Gitarystyki Polskiej.

Koncertował solo, a także z Triem Łódź, m.in.: w Holandii, Luksemburgu, Szwecji, Austrii, czy Niemczech. Otrzymał Srebrny, a następnie Złoty Krzyż Zasługi. Laureat wielu konkursów ogólnopolskich i międzynarodowych, zdobywca m.in.: I Nagroda w Ogólnopolskim Konkursie Gitary w 1973 roku; I Nagroda w Konkursie im. M. M. Ponca, zorganizowanym przez Ambasadę Meksyku w Łodzi; II Nagroda w Międzynarodowym Konkursie Wykonawczym Gitary Klasycznej w Belgradzie w 1974 roku. Otrzymał także szereg nagród ministerialnych, w tym dla młodych twórców kultury im. St. Wyspiańskiego, a także nagrody rektorskie.

Od roku 1996 profesor zwyczajny, ostatnio pełnił funkcję Kierownika Międzyuczelnianej Katedry Gitary Klasycznej Akademii Muzycznej w Łodzi, w latach 1990-2017 związany był z Zakładem Pedagogiki Instrumentalnej UMCS w Lublinie.

 Uroczystości pogrzebowe rozpoczną się na Cmentarzu Ewangelickim w Kole w dniu 29 sierpnia 2019 r. o godzinie 15.00.